Estrategia de control difuso para el sistema de navegación de un robot terrestre

Abstract

"Este artículo describe el diseño de un sistema de control difuso basado en comportamiento; para la navegación de un robot móvil. El sistema de control difuso provee un mecanismo que combina los datos provenientes de los sensores del sistema de sonar del robot. Se establecen dos jerarquías para el comportamiento del sistema. El comportamiento de alto nivel consiste en la evasión de obstáculos y el sistema de bajo nivel consiste en un comportamiento de emergencia. Cada comportamiento constituye una estrategia de control autónoma basada en la ""arquitectura de máquinas inteligentes"

This article aims to describe a fuzzy control system design based on behavior. This Fuzzy Control System provides a mechanism apt to combine signals coming from the robot sonar system. There are two levels for the functioning of the system: the higher level avoids the obstacles and the lower one provides an autonomous control strategy, based on the intelligent machinery architecture, for emergency behavior.